Durante o reinado do Rei João II, costumava haver uma linha de defesa no local exato em que se encontra a torre. Mais tarde, seu sucessor, o rei Manuel I, acreditava que construir uma torre permanente seria mais viável do que ter um navio na água. Foi assim que você começou a construção da Torre de Belém. O navio tem vários canhões e essa estrutura foi substituída por uma fortificação de pedra no século XVI.