Tijdens het bewind van Koning Jan II was er een verdedigingslinie op de plek waar nu de toren staat. Later geloofde zijn opvolger, koning Manuel I, dat het bouwen van een permanente toren levensvatbaarder zou zijn dan het hebben van een schip op het water. Zo begon de bouw van de Toren van Belém. Het schip heeft meerdere kanonnen en dit bouwwerk werd in de 16e eeuw vervangen door een stenen fort.